说起这个制度，后世命名为&ldo;郡国并行制&rdo;。

这个制度起源于刘邦掌权的时代，楚汉相争阶段，刘邦迫于形势，分封了异姓王。

汉高祖五年（前202年），刘邦称帝后，实行郡国并行制，诸侯国的政治地位远远高于郡，诸侯国疆域广大，人口众多并位于经济发达地区。

诸侯王的地位仅次于皇帝，在封国内独揽大权。

诸侯国拥有强大的武装，由诸侯王随意调遣。

此外，还自行征收赋税、铸造钱币，成为实际上的独立王国，最终成为中央集权的最大障碍。

但是久而久之，刘邦发现异姓王中有人坐大，在总结秦亡的历史教训时，认为秦亡的原因是没有分封同姓子弟为王。

因此，他一面消灭异姓诸侯王，一面又陆续分封了九个刘氏宗室子弟为诸侯王（同姓九王），并与群臣共立非刘姓不王的誓约。

汉初的同姓诸侯国，土地辽阔，户口众多，但由于同姓诸王与高祖血统亲近，效忠汉朝，起着拱卫中央的作用，所以干弱枝强的问题这时并不突出。

刘邦驾崩后，当权的吕后违背誓约，立诸吕为王。

吕后对于受封为王的高祖诸子，控制很严。

齐王刘肥是高祖长子，地位尊贵，吕后对他早有猜疑，刘肥主动调整同吕后的关系，得以相安无事。

吕后专权以及分封诸吕为王，激起了刘姓诸王的强烈反对。

吕后死，诸吕聚兵，准备发动政变。

齐王刘肥的儿子朱虚侯刘章、东牟侯刘兴居暗约野心勃勃的兄长齐哀王刘襄领兵入关，共灭诸吕，由刘襄继承帝位。

刘襄应约起兵，杀死了反对他起兵的齐相召平，诈夺琅琊王刘泽兵，兼并琅琊国壮大实力，又进攻故济南郡（时为济川国）。

长安方面派遣大将军灌婴屯兵于荥阳防备，待机共伐诸吕。

此时，刘章在长安与太尉周勃、丞相陈平等协力消灭了诸吕势力。

群臣为防止类似外戚事件发生，立代王刘恒为帝，即汉文帝。

文帝以高祖庶子继统，地位本来不很巩固，而汉初所封诸侯王，已经历了两三代的更迭，与文帝的血统关系逐渐疏远，政治上已不那么可靠，因而一再发生叛乱。

朱虚侯刘章和东牟侯刘兴居虽有反吕之功，但他们曾有拥戴齐王为帝的打算，所以文帝对他们没有以大国作为封赏，只是让他们各自分割齐国一郡，封为城阳王和济北王。

城阳王刘章不久死去。

济北王刘兴居于文帝三年（前177年）乘文帝亲自击匈奴之机，起兵叛乱，欲袭荥阳，事败自杀，济北国被除。

文帝六年（前174年），淮南王刘长谋反，事发被贬至蜀地，死于道中。

这些事件预示着王国与中央政权的矛盾正在加深，是更大的叛乱的先兆。

文帝为了加强自己的地位，采取了一些重要措施。

其一是使列侯前往封地，功臣如绛侯周勃也不例外，目的是控制首都局势，避免掣肘。